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Punto di partenza del progetto. Codice minimalista che legge l'altitudine tramite BMP085 e apre il paracadute quando il razzo inizia a scendere.

• Lettura altitudine con sensore barometrico BMP085
• Media su 3 letture consecutive per ridurre il rumore
• 1 servomotore per apertura paracadute (pin 8)
• Rilevamento apice: il servo si attiva quando l'altitudine scende sotto il massimo

• Pressione al livello del mare hardcoded a 101325 Pa — non calibrata per il sito di lancio
• Media calcolata dividendo int per int: troncamento con errori di arrotondamento
• Nessun debounce: oscillazioni barometriche possono aprire il paracadute prematuramente
• Condizione apertura: mediaAltezza - mediaPrecedente + 1 < 0 — il +1 è arbitrario

• Arduino + BMP085 (I2C) + 1× Servo

Miglioramento della precisione altimetrica con una funzione separata per il calcolo della media e pressione di riferimento ricalibrata.

• Funzione compute_mean() separata e riutilizzabile
• Media portata a 4 letture (era 3)
• SEA_LEVEL_PRESSURE aggiornato a 101220 Pa (calibrazione locale)
• Array dedicato altezze[] per raccolta campioni

• Calcolo media ora usa float internamente per evitare troncamento

• Condizione apertura paracadute ancora con il +1 arbitrario
• Nessuna protezione contro riapertura multipla del paracadute

Prima implementazione del sistema di stabilizzazione attiva. Abbandono temporaneo dell'altimetro per sviluppare il controllo d'assetto.

• Giroscopio/accelerometro MPU6050 per rilevamento assetto
• 4 servomotori per controllo su assi X e Y (thrust vector)
• LED verde e rosso per stato visivo
• Calibrazione automatica offset giroscopio all'avvio (calcGyroOffsets())
• Funzione getAccelleration() per rilevare se il razzo è in volo

• Bug critico: if (mpu6050.getAngleX() == -1 < 0 < 1) — confronto a catena non valido in C++, sempre vero
• Logica stabilizzatore aggiornata ogni 1000ms: troppo lento per correggere in volo
• Conflitto pin: ledping = 7 e servopin4 = 7 sullo stesso pin

Approccio alternativo all'apertura paracadute: uso dell'interrupt hardware di caduta libera dell'MPU6050 anziché il barometro.

• Interrupt hardware su pin 2 (attachInterrupt(0, doInt, RISING))
• Configurazione soglie caduta libera: threshold 17, duration 2ms
• Filtro DHPF a 5Hz per sopprimere vibrazioni motore
• Risposta immediata grazie all'interrupt (non dipende dal loop)

• Soglia 17 hardcoded — sensibile a vibrazioni, potenziali falsi positivi
• Servo torna a 90° dopo 5 secondi fissi — non verifica lo stato reale
• Flag freefallDetected non protetto da race condition

Prima versione che unisce i due sistemi principali: stabilizzatori attivi durante il volo e apertura automatica paracadute in caduta.

• 5 servomotori: 4 stabilizzatori (pin 7–10) + 1 paracadute (pin 6)
• Soglia caduta libera alzata a 100 per ridurre falsi positivi
• Flag paracadute per bloccare stabilizzatori durante l'apertura
• In apertura paracadute: tutti e 4 i servo si portano a 180°

• Bug confronto a catena == -1 < 0 < 1 ancora presente
• Stabilizzatore aggiornato ogni 1000ms — ancora troppo lento

Introduzione della scheda SD per il logging dei dati di volo. Permette l'analisi post-lancio di altitudine ed eventi.

• Scheda SD su pin 4 per registrazione dati
• File servo.txt con log continuo di altitudine e eventi
• File chiuso automaticamente al primo evento paracadute

• File aperto con O_WRITE: sovrascrive i dati esistenti senza append
• Il file non viene mai flushato durante il volo — dati persi se alimentazione cade

Primo tentativo di integrare tutti i sistemi in un unico codice. Versione transitoria con componenti parzialmente commentati.

• Struttura unificata: MPU6050_tockn + BMP085 + SD in un solo sketch
• Serial output degli angoli X/Y ogni secondo

• BMP085 e SD card commentati — non funzionali in questa versione
• Conflitto: myServo.attach(8) e servopin2 = 8 sullo stesso pin
• File SD non aperto — scritture su oggetto non inizializzato (UB)

Pietra miliare del progetto: tutti i sistemi attivi in un unico firmware. Richiede tutte le librerie e 5 servomotori.

• Tutti i sistemi attivi: caduta libera + stabilizzatori + SD + altimetro
• 5 servo operativi: 4 stabilizzatori + 1 paracadute
• Logging altitudine su SD con BMP085

• Bug critico: file.close() chiamato ad ogni ciclo — il file si chiude e non si può più scrivere
• Bug: SD aperta prima di SD.begin() — mai inizializzata
• Latenza stabilizzatori ancora 1000ms

Riscrittura completa dell'architettura. Abbandono delle librerie MPU per lettura I2C raw, introduzione della radio nRF24L01 per telemetria bidirezionale in tempo reale.

• Lettura MPU-6050 diretta via I2C raw (registri 0x3B–0x48) — nessuna libreria dedicata
• Calcolo Pitch e Roll con atan2() — preciso su tutti i quadranti
• Radio nRF24L01 (pin 7/8) per trasmissione telemetria a terra
• 6 servo: 4 thrust vector (pin 2–5) + paracadute (pin 7) + gambe (pin 9)
• Rilevamento apice via decadimento vettore accelerazione (Amp)
• Offset MPU calibrati manualmente: AcX-2050, AcY-77, AcZ-1947

• Canale radio non impostato, interferenze probabili
• Servo paracadute su pin 7 e radio CE su pin 7 — conflitto pin
• BMP085 commentato — altitudine non trasmessa

Ottimizzazione della trasmissione radio e introduzione del flag trustVector per abilitare gli stabilizzatori solo durante il volo effettivo.

• Struct SensorData per impacchettare Pitch, Roll, altitudine, paracadute, Amp
• Radio ottimizzata: canale 100, RF24_250KBPS, RF24_PA_MIN
• Indirizzo radio cambiato a "ABCDE" (5 char ASCII validi)
• Flag trustVector: stabilizzatori attivi solo quando Amp > 10 (in volo)

• Conflitto pin radio/servo risolto: radio su pin 9/10, servo su pin separati
• Stabilizzatori non si attivano durante la preparazione al lancio

• Struct non packed — possibile disallineamento byte con ricevitore Python
• Altitudine nel pacchetto sempre 0 — sensore BMP non ancora collegato

Fix della serializzazione della struttura dati per garantire compatibilità tra firmware Arduino e software Python di telemetria a terra.

• __attribute__((packed)) sulla struct per allineamento byte garantito
• Tutti i campi convertiti in int32_t (4 byte ciascuno) — struct da 20 byte esatti
• Debug dimensione struct in setup(): deve stampare esattamente 20

• Disallineamento byte struct tra Arduino e Python — dati corrotti sul ricevitore
• Rimossi commenti obsoleti e variabili inutilizzate

• Altitudine nel pacchetto sempre 0 — sensore BMP non ancora fisicamente collegato

Versione più avanzata del firmware. L'altitudine reale è finalmente integrata nel pacchetto radio. Il razzo trasmette a terra in tempo reale: pitch, roll, accelerazione, stato paracadute e quota relativa in centimetri.

• Sensore BMP180 inizializzato in setup() con verifica errore
• Calibrazione quota zero al momento dell'accensione (altitudineDiRiferimento)
• Altitudine relativa calcolata in cm: (assoluta - riferimento) × 100
• Altitudine trasmessa via radio nel campo data.altitudine (int32_t)
• Serial output: ALT=XXXcm aggiunto alla riga di debug

• Campo altitudine nel pacchetto radio finalmente valorizzato con dati reali
• Offset rispetto alla quota di accensione elimina variazioni barometriche assolute

• Offset MPU ancora hardcoded — richiede ricalibrazione per ogni sensore
• Nessuna registrazione SD dei dati di volo (rimossa dal v0.7)
• Soglia trustVector fissa Amp > 10 — da calibrare con dati reali di lancio
• Delay 500ms durante rilevamento caduta — finestra cieca ancora presente